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O município de Nossa Senhora do Livramento foi criada pela lei provincial nº 598 de 19 de maio de 1883. Em 1730, paulistas descobriram ouro no Ribeirão dos Cocais, a seis léguas de Cuiabá e três quilômetros do local, onde se formava a primeira povoação.

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O primeiro nome popular que o município recebeu foi Cocais e depois São José dos Cocais, em referência ao santo protetor da cidade.